Manyetik Top-Askı Sistemi İçin Uyarlamalı Geri-Adımlamalı Kontrolcü Tasarımı

Abstract

Özetçe Manyetik top-askı sisteminin dinamik modeli birçok belirsizlik ve yüksek dereceli do^grusal olmayan terimler içermektedir. Modeldeki bu belirsizliklere ra^gmen, önceden belirlenmi¸s, yeterince sürekli türevlenebilir ve eri¸silebilir bir yörüngeyi topa takip ettirebilmek bu çalı¸smanın temel amacıdır. Bunu ba¸sarabilmek üzere uyarlamalı geri adımlamalı kontrolcü tasarlanmı¸stır. Sistemin hata dinamikleri elde edilip geri adımlamalı kontrolcü tasarlandıktan sonra, sistem modelindeki sabit olan belirsiz bir kısım parametre ve yer çekimi ivmesi için uyarlama kuralları olu¸sturulmu¸stur. Tasarlanan kontrol ve uyarlama kurallarının ba¸sarımı çe¸sitli çalı¸sma ko¸sulları için nümerik benzetim çalı¸smaları ile test edilmi¸s ve sonuçlar sunulmaktadır.