Dayanıklı Geri-Adımlamalı Kontrolcü ile Manyetik Top-Askı Sisteminin Kontrolü

Abstract

Bu çalışmada manyetik top-askı sistemi için dayanıklı geri adımlamalı kontrolcü tasarımı sunulmaktadır. Birçok belirsiz ve yüksek mertebeli doğrusal olmayan terim içeren manyetik top-askı sisteminin matematiksel modeli oldukça karmaşık bir yapıya sahiptir. Bu çalışmanın temel amacı, bu belirsizliklere rağmen topun önceden belirlenmiş erişilebilir bir yörünge izlemesini sağlamaktır. Manyetik top-askı sistemi için tasarlanan doğrusal olmayan kontrolcü doğrusal olmayan sönüm terimleriyle dayanıklılığın sağlandığı dayanıklı geri adımlamalı kontrol tekniğine dayanmaktadır. Bu yöntem ile izleme hatasının sınırlandırılmasını garanti edilmektedir. Sistemdeki belirsizlikler nedeni ile oluşan kararlı hal hatasını yok edebilmek amacı ile kontrolcü yapısına izleme hatası için integral terimi eklenmiştir. Önerilen kontrol yapısının başarı ve performansını sınamak amacı ile farklı referans işaretler için benzetim çalışmaları gerçekleştirilmiş ve sunulmuştur.