Katsayı Diyagram Metodu Tabanlı Bir PI-PD Kontrolör Katsayı Ayarlama Yöntemi

Abstract

Bu çalışmada, birinci mertebeden zaman gecikmeli sistemler için oransal-integral – oransal-türev (PI-PD) kontrolör tasarlamanın yeni ve basit bir yolu önerilmiştir. Önerilen yöntem, gecikme elemanı yerine birinci mertebeden Padé yaklaşımının kullanılması ve sonra mümkün olduğunca küçük aşım ve yerleşme zamanına sahip sistem cevabını sağlayan uygun kapalı çevrim sistem kutuplarını belirlemek için son zamanlarda geliştirilmiş bir yöntem olan Katsayı Diyagram Metodu’nun kullanılması üzerine kuruludur. Kutup yerleştirme argümanlarından yararlanılarak verilen bir sistem için PI-PD kontrolör katsayılarının nasıl hesaplanacağına dair formüller verilmiş ve değişik örnekler üzerinde karşılaştırmalı olarak denenmiştir.